桁架機(jī)械手在高速和重載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，慣性力增大，若將構(gòu)件視為理想剛體，會(huì)導(dǎo)致數(shù)學(xué)模型偏差、末端位置誤差增大和運(yùn)動(dòng)不平穩(wěn)。機(jī)械手精度理論雖有研究成果，但存在問(wèn)題：

     1.機(jī)械手系統(tǒng)復(fù)雜，多種因素影響下常簡(jiǎn)化誤差源，導(dǎo)致誤差模型與實(shí)際有偏差。

     2.同時(shí)考慮靜態(tài)和動(dòng)態(tài)誤差時(shí)，兩者非線(xiàn)性耦合存在困難。

     3.不確定原理與方法在誤差理論中是核心問(wèn)題，但在機(jī)器人精度理論研究，尤其國(guó)內(nèi)應(yīng)用極少，應(yīng)用于機(jī)械手有困難。

     4.機(jī)械手綜合誤差補(bǔ)償目前僅針對(duì)位置誤差，無(wú)姿態(tài)誤差理論，且不能實(shí)時(shí)補(bǔ)償。

      桁架機(jī)械手是多功能綜合系統(tǒng)，國(guó)內(nèi)外學(xué)者正研究柔性機(jī)械手，通過(guò)提高剛度減少振動(dòng)來(lái)提升定位精度，是對(duì)剛性機(jī)械手的巨大突破，有望提升定位精度。